Tienda de Robótica Personal · Módulo de visión Bioloid HaViMo

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Módulo de visión para Bioloid HaViMo

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HaViMo (Hamid’s Vision Module), es un módulo de visión artificial que otorga a tus robots Bioloid la habilidad de relacionarse y navegar en un entorno familiar como el campo del campeonato mundial de futbol de robots ROBOCUP o cualquier otro entorno. El módulo de visión identifica mas de 16 áreas de color contínuo, y para cada área, distintos parámetros incluyendo: identificador de color, coordenadas medias, caja contenedora, número de pixels, etc.

El programa incluido para PC permite al usuario definir grupos de colores RGB discretos (via grupos de colores 3D). Esto permite ajustar los parámetros de la cámara y la definición de los colores en una tabla. Todos los parámetros son registrados en una memoria FLASH/EEPROM dentro del módulo. Esto significa que baja las mismas condiciones de luz no hay necesidad de calibrar el dispositivo después de cada puesta en marcha.

Después de la sencilla calibración, el módulo está preparado para utilizarse la fase de implementación donde el módulo únicamente se conecta al módulo CM-5 de Bioloid y puede recibir comandos para testear o procesar la imagen, y retorna los resultados del procesado de la imagen para que el robot actue de la forma conveniente.

HaViMo mantiene una extensa tabla con 50 parámetros donde algunos pueden ser leidos y otros leidos y reescritos. Utilizandi el bus serie TTL AX12 de Dynamixel, el controlador del bus puede testear el estado de HaViMo 8 veces pos segundo para enviar la información dependiente del estado de las 16 áreas de colores contiguos (almacenados logicamente en su tabla direccionable)

Utiliza relativamente pocos recursos del procesador ya que el procesador Atmega128 se limita a a recibir sencillos datos de la interpretación de la imagen, y dirigir al robot hacia el objetivo, como una pelota de futbol o un laberinto.

HaViMo ha sido desarrollado por la "Berlin's Free University" para el campeonato mundial de futbol ROBOCUP 2007 en la categoría de 60 cm de altura, donde los robots "FUmanoid" obtuvieron la tercera plaza en la liga de Atlanta. Ver vídeo de pruebas clasificatorias: