| Sistema modular RoboBuilder |
Comparación de actuadores (servomotores) wCK:
| Modelo |
Color |
Corriente Max |
Torque
(kg*cm) |
Velocidad |
LED |
Tensión de operación |
Puertos adicionales |
Peso |
| wCK-1108K |
Negro |
1.8 A |
8 |
0,15seg/60º |
No |
6-10 Vdc |
2 Salidas digitales, 1 Entrada AD |
44 g |
| wCK-1108T |
Transparente leds |
1.8 A |
8 |
0,15seg/60º |
Si (2) |
6-10 Vdc |
2 Salidas digitales, 1 Entrada AD |
44 g |
| wCK-1111T |
Transparente leds |
1.8 A |
11 |
0,21seg/60º |
Si (2) |
6-10 Vdc |
2 Salidas digitales, 1 Entrada AD |
46 g |
Existen distintas variedades de módulos actuadores wCK. Los kits standard como el 5710K se proporcionan con 4 actuadores wCK-1111 y el 12 wCK-1108, de 11 kg*cm y 8 kg*cm respectivamente. El wCK-1111 utiliza una reductora mayor con piñonería de metal para una mayor durabilidad.
Concepto RoboBuilder
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RoboBuilder está basado en bloques reutilizables, que se caracterizan por ser unos bloques extraordinariamente fáciles de conectar y ensamblar mecánicamente entre sí con múltiples configuraciones y orientaciones (sin tornillos, con el ingenioso sistema modular inteligente wCK)
A menudo se utiliza mucho tiempo en el ensamblaje y construcción de robots y no se disfruta el tiempo suficiente experimentando y jugando con ellos. Los roboteros que están hartos de trabajar con cientos de tornillitos y tuerquecitas se fascinarán con el sistema de ensamblaje de RoboBuilder, el cual utiliza un método de conexión impresionantemente sólido que elimina la necesidad de destornilladores y otras piezas asociadas a kits de esta clase.
Los resultados estéticos de los robots son extraordinarios y sin competencia en plataformas similares, con formas y perfiles redondeados y estilizados.
RoboBuilder incluye características avanzadas que no están incluidas en la mayoría de otros kits y plataformas robóticas modulares: Control de movimiento PID, Detección de sonido, Control remoto por infrarojos, y Comunicación serie UART Full-duplex entre actuadores (servos).
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Servomotores wCK en bus "Daisy-Chain" serie con control PID
Cómo el sistema modular robótico Bioloid, el sistema de actuadores servocontroladores en serie proporciona valiosa retoalimentación de información de velocidad, posición y torque. Cada actuador se puede programar con los límites de estas variables, y los algoritmos de control PID son totalmente customizables.
RoboBuilder es el primer kit de robótica no industrial con controladores PID en cada servo.
Con un simple comando, los actuadores se pueden conmutar entre control angular (servo) al modo de rotación contínua (motor DC), permitiendo ensamblar articulaciones y ruedas con los mismos módulos actuadores.
Cada actuador (a diferencia de otros actuadores de otros kits) incluso incorpora dos puertos digitales de salida TTL y un puerto analógico de entrada, de 0-5V, por lo tanto los usuarios avanzados pueden ampliar sus capacidades y crear aplicaciones robóticas mas complejas.
Ampliación del humanoide a la araña con 2 actuadores adicionales
Programación de RoboBuilder
| MotionBuilder |
ActionBuilder |
Programador wCK |
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Loa movimintos "motions" se determinan por las posiciones de los servos que se pueden ajustar mediante controles gráficos, entrando sus valores numéricos directamente, o una escena se puede crear por aprendizaje mediante el método de "posición y captura", donde el robot se posiciona manualmente en la posición deseada moviendo sus articulaciones, y se registra y guarda cada posición. No es necesario tener conocimientos de programación para generar movimientos complejos.
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ActionBuilder permite al usuario programar la lógica y comportamiento del robot mediante sentencias del tipo "if-then" para determinar las acciones del robot. Permite utilizar como criterios los estados del sensor de distancia, del sensor de sonido, los estados de los actuadores, los botones del mando del controlador remoto, o los botones del módulo controlador. Estas condiciones se utilizan para disparar un movimiento, tiempos de espera, o para saltar a otra línea del programa.
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Esta aplicación es un a interficie gráfica de usuario para todas las funciones avanzadas de los módulos actuadores wCK. Está indicada para los usuarios avanzados ya que contiene una información muy densa y completa para conocer mediante sus funciones como son de inteligentes y optimizados los comportamientos de los módulos actuadores wCK y ajustar el control PID.
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Programación con Microsoft Robotics Studio
Programación en lenguaje C
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Para programadores intermedios / experimentados ya familiarizados con Motion Builder y Action Builder de RoboBuilder, pueden programar cada módulo wCK en lenguaje C.
Ver el tutorial RoboBuilder de programación en lenguaje C donde se explica detalladamente como hacerlo, con 10 proyectos de los cuales puedes descargar 7 proyectos explicados en el tutorial para probarlos.
RoboBuilder también ha publicado el CÓDIGO FUENTE completo de su firmware.
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Zona de descargas manuales y tutoriales 
| Folleto de características de RoboBuilder. (3 MB) |
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| Manual de usuario RoboBuilder. (14 MB) |
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| Tutorial del programación Motion Builder. (8,77 MB) |
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| Tutorial de programación Action Builder. (1 MB) |
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| Tutorial de programación Microsoft Robotics Developer Studio. (28 MB) |
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| Tutorial RoboBuilder de programación en lenguaje C. (7 MB) |
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| Especificación protocolo wCK. (2MB) |
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